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                                                                                                      发布时间:2019-10-14 15:11:56      发布人:admin  浏览量:

                                                                                                      一、本节要点

                                                                                                      ★ 了解需校准情况

                                                                                                      ★ 熟悉零点校准原理

                                                                                                      ★ 熟练掌握零点校准方法

                                                                                                      二和记平台wx17|首页和记平台wx17|首页、需校准情况

                                                                                                      在以下几种情况下和记平台wx17|首页,ABB机器人需要校准机械零点:

                                                                                                      (1)新购买机器人时,厂家未进行机器人零点校准和记平台wx17|首页和记平台wx17|首页。

                                                                                                      (2)电池电量不足和记平台wx17|首页和记平台wx17|首页,更换电池和记平台wx17|首页。

                                                                                                      (3)更换机器人本体或控制器。

                                                                                                      (4)转数计数器数据丢失和记平台wx17|首页和记平台wx17|首页和记平台wx17|首页。

                                                                                                      三和记平台wx17|首页、校准原理

                                                                                                      IRB 120 机器人本体的6个轴均有零点标记,如下图所示。手动将机器人各轴零点标记对准和记平台wx17|首页和记平台wx17|首页,记录当前转数计数器数据,控制器内部将自动计算出该轴的零点位置,并以此作为各轴的基准进行控制和记平台wx17|首页。

                                                                                                       ABB机器人零点校准详细解读(图1)

                                                                                                      四和记平台wx17|首页、校准步骤

                                                                                                      第一步:选择手动操作模式

                                                                                                      ABB机器人零点校准详细解读(图2) 

                                                                                                      第二步:选择动作模式???(参看?图2?和?图3)?

                                                                                                      方法:??

                                                                                                      1>?点击?动作模式???

                                                                                                      2>?点击?轴1?-?3???或者??轴4?-?6????????

                                                                                                      3>?点击?确定?

                                                                                                      第三步:选择工具坐标???

                                                                                                      方法:??

                                                                                                      1>?点击?工具坐标???

                                                                                                      2>?点击?tGripper????

                                                                                                      3>?点击?确定

                                                                                                       ABB机器人零点校准详细解读(图3)

                                                                                                      第四步:选择移动速度????

                                                                                                      方法:??

                                                                                                      1>?点击?增量????

                                                                                                      2>?点击?中??或者??小??????

                                                                                                      3>?点击?确定

                                                                                                       ABB机器人零点校准详细解读(图4)

                                                                                                      第五步:手动移动机器人各轴到机械零点位置???(参看?图2)?

                                                                                                      方法:??

                                                                                                      此时图2上?操纵杆方向?处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系3?

                                                                                                      注意:?

                                                                                                      如果先前选择?轴1?-?3?则?

                                                                                                      1>?操纵杆上下移动为2轴动作?

                                                                                                      2>操纵杆左右移动为1轴动作?

                                                                                                      3>?操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作

                                                                                                      如果先前选择?轴4?-?6?则?

                                                                                                      1>?操纵杆上下移动为5轴动作?

                                                                                                      2>操纵杆左右移动为4轴动作?

                                                                                                      3>操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作

                                                                                                      Ps:

                                                                                                      1>?左手持示教器,四指握住示教器使能开关(在示教器下方黑色胶皮里面)?

                                                                                                      2>右手向唯一一个方向轻轻移动操纵杆,把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点

                                                                                                       ABB机器人零点校准详细解读(图5)

                                                                                                      移动顺序和记平台wx17|首页和记平台wx17|首页,依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→1轴,否则会使4和记平台wx17|首页,5,6轴升高以致于看不到零点位置和记平台wx17|首页和记平台wx17|首页。

                                                                                                      机械零点位置如图6所示和记平台wx17|首页,当所有六个轴全部对准机械零点位置以后,机器人的姿态正如图6所示。

                                                                                                       

                                                                                                      第六步:更新转数计数器

                                                                                                      方法:

                                                                                                       ABB机器人零点校准详细解读(图6)

                                                                                                      1>?点击ABB

                                                                                                      2>点击校准

                                                                                                      3>点击ROB_1  如图7

                                                                                                      4>点击转数计数器

                                                                                                      5>点击更新转数计数器(会弹出一个警告界面)如图8

                                                                                                      6>点击是

                                                                                                      7>点选 显示转数计数器未更新所有轴和记平台wx17|首页和记平台wx17|首页,显示转数计数器已更新的轴不用选择

                                                                                                      8>点击更新(会弹出一个警告界面) 如图9

                                                                                                       ABB机器人零点校准详细解读(图7)

                                                                                                      9>点击更新(会弹出一个进度窗口 然后等待)如图10

                                                                                                       ABB机器人零点校准详细解读(图8)

                                                                                                      ps:最后显示更新以后的状态

                                                                                                      10>点击关闭

                                                                                                       ABB机器人零点校准详细解读(图9)

                                                                                                      第七步:重新启动机器人

                                                                                                      方法

                                                                                                      1>点击ABB

                                                                                                      2>点击 重新启动

                                                                                                      3>点击热启


                                                                                                      Copyright 2019-2022 山东宇尚自动化设备有限公司 版权所有 Powered by EyouCms   鲁ICP备19033562号

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